長久以來，機(ji)械(xie)運動(dong)中(zhong)各軸間的凸(tu)輪(lun)配合一直(zhi)是(shi)(shi)制(zhi)約著設備性能、運行(xing)精(jing)度的難點。隨(sui)著運動(dong)控制(zhi)器技(ji)術和伺(si)服驅動(dong)技(ji)術的發展,電(dian)子凸(tu)輪(lun)作(zuo)為取代機(ji)械(xie)凸(tu)輪(lun)，是(shi)(shi)一種(zhong)能為工(gong)業(ye)生產(chan)大幅提高效率、保證精(jing)度、持續穩定運行(xing)的先進(jin)技(ji)術。經過多年發展已經相當成熟并在工(gong)業(ye)生產(chan)中(zhong)得到廣(guang)泛(fan)的應用。電(dian)子凸(tu)輪(lun)在工(gong)業(ye)生產(chan)中(zhong)應用的典型代表有追剪、同步(bu)(bu)對位、同步(bu)(bu)抓取和輪(lun)切(qie)（飛剪）等。

凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)運(yun)動曲(qu)線規(gui)(gui)劃(hua)復雜(za)，首先要(yao)熟悉機(ji)械凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)，明白設備生(sheng)產(chan)工藝流程，充分(fen)(fen)研究控(kong)(kong)(kong)制(zhi)對(dui)象的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動規(gui)(gui)律。建立(li)執行(xing)機(ji)構運(yun)動規(gui)(gui)律的(de)(de)(de)(de)(de)數學模(mo)型，規(gui)(gui)劃(hua)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)主動軸(zhou)(zhou)和從動軸(zhou)(zhou)曲(qu)線運(yun)動軌跡點。然后根據(ju)數據(ju)，在運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器軟(ruan)(ruan)件凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)表中建立(li)一(yi)個固定的(de)(de)(de)(de)(de)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)曲(qu)線模(mo)型。要(yao)實(shi)現電子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)(de)功(gong)(gong)能，硬件和軟(ruan)(ruan)件兩部分(fen)(fen)缺一(yi)不可，硬件部分(fen)(fen)運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)算速度要(yao)快，伺服(fu)的(de)(de)(de)(de)(de)動態響應要(yao)高，軟(ruan)(ruan)件部分(fen)(fen)運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器的(de)(de)(de)(de)(de)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)曲(qu)線規(gui)(gui)劃(hua)要(yao)精(jing)準平滑。精(jing)準保證(zheng)精(jing)度，平滑保證(zheng)效率(lv)。優秀的(de)(de)(de)(de)(de)曲(qu)線規(gui)(gui)劃(hua)才能讓(rang)運(yun)動更加精(jing)準柔和，同(tong)時要(yao)具有多種凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)曲(qu)線功(gong)(gong)能塊以實(shi)現多軸(zhou)(zhou)電子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)。

威科達作為運動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)整(zheng)案定制(zhi)(zhi)(zhi)專家，以(yi)深度(du)解(jie)決工業自動化控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)痛點，讓(rang)設備更加(jia)穩定、高效(xiao)為出(chu)發點，推(tui)出(chu)VA系列運動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)。VA系列運動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)預置(zhi)各(ge)種電(dian)子凸(tu)輪運動的曲線功(gong)能模塊，且(qie)凸(tu)輪類功(gong)能位置(zhi)曲線采用5次方7 段速(su)、正余弦(xian)的S型速(su)度(du)規劃(hua)曲線。

此外，為了將凸輪功能(neng)做(zuo)到極(ji)致(zhi)，威科達(da)在VA系列運動控制(zhi)(zhi)器的運動控制(zhi)(zhi)程(cheng)序中規劃(hua)多種曲線，滿足和行(xing)業電子(zi)凸輪控制(zhi)(zhi)的同時(shi)，還采用其自有的高性(xing)能(neng)伺服(fu)做(zuo)執行(xing)機(ji)構(gou)，通過(guo)運動控制(zhi)(zhi)與伺服(fu)的柔性(xing)配合，使系統性(xing)能(neng)更加優(you)秀(xiu)。

以 ARM 與 FPGA 為核心，外(wai)型小巧且集(ji)成了豐(feng)富運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)制功(gong)能的(de)VA系列運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)制器(qi)。擁有(you)五軸接口，一個(ge)主軸接口和四(si)個(ge)伺服軸接口，伺服軸可(ke)擴(kuo)展到 16 軸，支持實時多任務控(kong)制，并(bing)帶有(you)先進(jin)且易用的(de)仿真工(gong)具，集(ji)成豐(feng)富的(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)制功(gong)能塊，4 個(ge)伺服軸的(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)制周(zhou)期小于1毫秒(miao)，性能遠超同(tong)類產品。

在此基礎上，VA運動控制器還具有以下特性：

1、支持多種控制方式

模(mo)擬(ni)量(liang)模(mo)式、脈沖模(mo)式、CANopen通信(xin)模(mo)式。

2、運動控制功能強大

①支持PLCopen2.0標準(zhun)的(de)運動控制功能塊和橫(heng)切(qie)、送紙、貼標、重負載(zai)機構的(de)非標模塊。使系統更容(rong)易執(zhi)行點到點運動、歸零、電子齒輪(lun)、電子凸輪(lun)、速度疊加功能。

②支持jerk功能，可設加/減(jian)速度的變化率；同(tong)時支持指令切換緩存BufferMode功能，讓(rang)運動(dong)曲線更加柔和(he)。

③內置輪切、追剪等專用功(gong)能(neng)塊。大大簡化(hua)橫切行業的系統編(bian)程(cheng)難(nan)度(du)。應用人員(yuan)只需(xu)調用該模塊，并(bing)編(bian)寫相(xiang)應外部IO邏輯就可完成系統程(cheng)序。

3、編程語言支持廣泛操作簡易

①支持IEC61131-3國際標準的5種編(bian)程語言(yan)，工(gong)程師無學習成(cheng)本可迅速上(shang)手。

②在(zai)同(tong)一編(bian)程界面中支持梯(ti)形(xing)圖(tu)（LD）、功能圖(tu)塊（FBD）和順(shun)序功能圖(tu)（SFC）這三種圖(tu)形(xing)化的編(bian)程語言(yan)，還可以同(tong)時(shi)進行混(hun)合編(bian)程。

4、模擬量閉環特色模式

模擬量閉環(huan)控制(zhi)精度(du)與效(xiao)果等同伺(si)服內部控制(zhi)，具(ju)備位置(zhi)環(huan)補(bu)償功能，效(xiao)果更優。系統信(xin)息集中在控制(zhi)器段，便于分析系統問題

針(zhen)對不同行(xing)業設(she)備的(de)電子凸(tu)輪曲線經過威(wei)科達多年行(xing)業經驗打磨(mo)，更(geng)加(jia)切合(he)真實(shi)的(de)機(ji)械各(ge)(ge)軸間運動曲線，使建立的(de)電子凸(tu)輪滿(man)足不同的(de)功能要求。簡單調試即可運用于各(ge)(ge)種場(chang)景(jing)，實(shi)現更(geng)加(jia)靈活(huo)和高效的(de)機(ji)電融合(he)。

案例一：平壓平模切中的應用

特性一：采用凸輪曲線控制與模切頭形成點位關(guan)系(xi)，最(zui)大化(hua)利用模切空間(jian)，從而拉紙時相對(dui)比較(jiao)平緩；

特性二：不同于傳統(tong)的拉紙頭的速(su)度要靠人(ren)為設定，難以把握(wo)，本(ben)系統(tong)可實現(xian)拉紙速(su)度自動(dong)調控。

案例二：立式包裝機中的應用

特性一：設備控制(zhi)程序內置兩套運動曲線，工程師可根據(ju)客戶需(xu)求自由切換；

特性二：設備的橫封機(ji)構運動由兩條(tiao)(tiao)凸(tu)輪曲(qu)線疊加而成，并且可以在HMI中更改(gai)兩條(tiao)(tiao)曲(qu)線的占比，減少(shao)機(ji)械撞擊力度，增加使(shi)用壽(shou)命。

威科(ke)達憑借18年(nian)行(xing)業(ye)底蘊(yun)與深(shen)厚的研發實力、自有(you)的研發生產中(zhong)心，通過對凸輪控制的深(shen)度研究，基(ji)于研發與應(ying)用(yong)無縫對接的研產思路，使輪切(qie)運(yun)動(dong)控制精準高(gao)效且(qie)簡單易用(yong)。以(yi)此底蘊(yun)，為需要運(yun)用(yong)到電子凸輪的機械加(jia)工、紡織、印刷、食品包(bao)裝等各行(xing)業(ye)提(ti)供穩定高(gao)效的運(yun)動(dong)控制整體解決(jue)方案(an)！